百济王子扶余忠胜、扶余忠志率领自己的兵众及倭军、耽罗国使投降，只有主帅迟受信占据的任存城还未被攻克。

        当初，苏定方灭亡百济，主将沙吒相如、黑齿常之纠集溃卒，凭借险要地势接应鬼室福信。白江口之战后，二人投降唐军。

        刘仁轨展示诚意，让他们攻取任存城来证明自己的真诚，又为其补充军械、粮草。孙仁师认为此举可能会招致他们反叛。

        刘仁轨说：“我观察沙吒相如、黑齿常之真诚并有谋略，乘机立功，还怀疑什么？”

        沙吒相如等最终攻克了任存城，迟受信独自逃往高句丽，百济的残余势力被全部消灭。孙仁师等人班师回朝，朝廷令刘仁轨率军留镇百济。

        百济两次遭受战乱，境内受到严重的破坏，刘仁轨命令对死者进行掩埋祭奠。

        他重新登记户籍，设置官署属吏，开辟道路，建设村庄，修复堤坝塘堰，救济贫困人家，鼓励农业生产，替他们建立土地神庙，百济的民众都安居下来。

        守军于是垦种土地，筹划平定高句丽。

        刘仁愿回到京城，高宗慰问他说。

        “你本是武将，但这次写来的奏表文书，都合乎礼仪，这是怎么做到的？”

        刘仁愿回答说：“都是刘仁轨的手笔，不是我能写出来的。”

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