夏侯婴亲自为高祖御车，徐徐前行。两旁由弓弩手拥护，将高祖的车辆护在中间。

        当天正值天气出现大雾，汉军拉满弓安上箭，从已经解除包围的一角慢慢地脱出。

        到了山脚下，匈奴兵虽然望见，却也未上前拦阻，汉兵也不发一箭，双方似乎形成了默契，就让高祖一行慢慢儿的过去。

        后面的汉军，紧紧跟随，陆续走出白登山，全部突围。

        到了平城附近，终于与周勃、樊哙的步兵会合，一齐进入平城。

        冒顿远远地看见高祖的车驾从容不迫，始终提防着，又见汉军大部队赶来接应，也不再去追击，传令收兵返回。

        高祖经过七日的煎熬，终于侥幸逃出重围，这次与上次面对项羽时的毁约不同，心有余悸的高祖，现在也不愿再击匈奴，随即引兵南还。

        为防止匈奴侵扰，高祖随即命周勃、樊哙率兵二十万驻守代地。

        汉军经过广武县，高祖立即命人将刘敬释放出狱。

        当刘敬被带到面前，高祖亲自向刘敬道歉道：

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