将自车的轨迹规划与对周围交通参与者（Target VehiCleS, TVS）未来行为的预测，放在一个统一的、基于优化的框架下进行联合求解？”

        “统一的框架？”陈奇惊眉头紧锁，陷入深思。

        这个概念对他而言同样极具冲击力。

        “对，”陈默点了点头。

        “简单说，规划器不再仅仅优化自车一条最优轨迹，而是同时考虑周围关键车辆可能的多种行为假设（比如加速、减速、保持、变道），并为每一种行为假设赋予一个概率。

        然后，在优化目标函数里，不仅要包含自车的舒适性、效率、安全性，还要显式地包含与这些假设轨迹的交互成本（如避免碰撞的风险、变道切入时对后车的影响）。”

        他顿了顿，让众人消化：

        “这样，规划器输出的不仅仅是一条轨迹，而是一系列‘条件轨迹’。

        如果A车加速，我这样走；

        如果A车减速，我那样走；

        如果B车突然变道，我又该如何应对。

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