写到这里,他卡住了。

        怎么用数学语言描述“最小化能量消耗“?

        他想起在清华时韩教授讲的变分法,又想起在NeuroLink学到的最优控制理论。

        两者结合起来......

        他在纸上演算了两个小时,终于推导出了完整的数学形式。

        然后一个字一个字敲进电脑:

        “我们使用变分法求解该优化问题。定义泛函:

        J[u] = ∫?? [||x(t) - x?||2 + λ||u(t)||2] dt

        其中第一项表示状态偏差,第二项表示控制成本,λ为权重系数。通过求解Euler-Lagrange方程,我们得到最优刺激的解析形式......“

        写完这一段,天已经亮了。

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