“碎石路面不平整,机器人每踩一脚,身体姿态都在变。如果不能实时知道自己歪了多少、偏了多少,算法再好也白搭。”
“所以我在身体里塞了一个IMU。”
顾屿点了下头。
他知道IMU是什么,惯性测量单元,陀螺仪加速度计那一套。
但具体怎么用,他不懂。
“IMU给你的是什么数据?”
他问。
“姿态。”
王兴兴竖起一根手指,
“机器人身体在三维空间里的倾斜角度、角速度、加速度。每秒更新几百次。算法拿到这些数据,就能实时调整四条腿的力度和角度,保持平衡。”
他顿了一下,补了一句。
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